根據貨架高度不同，細分為高層立體庫(15米以上)、中層立體庫(5~15米)及低層立體庫(5米以下)等。 由於高層立體庫造價過高，對機械裝備要求特殊、且安裝難度較大，因而相對建造較少;底層立體庫主要用於老庫改造，是提高老庫技術水平和庫容的可行之路;較多使用的是中層立體庫。
分為單元貨格式立體庫、貫通式立體庫、自動化櫃式立體庫、條型貨架立體庫
分為一體型立體庫、分離型立體庫
分為貨架叉車立體庫、巷道堆垛機立體庫
1)人工尋址、人工裝取方式。由人工操作機械運行並在高層貨架上認址，然後由人工將貨物由貨架取出或將搬運車上的貨物裝入貨架。
2)自動尋址，人工裝取方式。按輸入的指令，機械自動運行尋址認址，運行到預定貨位後，自動停住，然後由人工裝貨或從貨架中取貨。
3)自動尋址、自動裝取方式，是無人操作方式。按控製者的指令或按計算機出庫、入庫的指令進行自動操作。 以上三方式，人工尋址、人工裝取主要適用於中、低層立體庫，另兩種適用於中、高層立體庫。
1)儲存式立體庫，以大量存放貨物為主要功能，貨物種類不多，但數量大，存期較長。各種密集形貨架的立體倉庫都適於做儲存式倉庫。2)揀選式立體庫，以大量進貨，多用戶、多種類、小批量發出為主要功能的立體庫。這類倉庫要創造方便揀選和快速揀選的條件，因此，往往采取自動尋址認址的方式。由於用戶需求差異較大，難以整進整出，因此，不適合用自動化無人作業方式，而使用人工揀選。揀選式立體庫較多用於配送中心。
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